机器(qì)人(rén)触(chù)觉归于多形式视触觉(jué)感知范(fàn)畴，机器人多模态感知及灵活操(cāo)作是迈向下一代类人及通(tōng)用机(jī)器人技能研究的要害内容，在工业出产(chǎn)、医(yī)疗恢(huī)复及(jí)航天航空等(děng)范畴具有广泛的使用远景。

　　但在多(duō)形式(shì)视触觉感知方面(miàn)，比较于(yú)视觉传(chuán)感器及感知算法的飞速开(kāi)展，触觉(jué)传感技能开展缓(huǎn)慢，进一步迟(chí)滞着机器人多模态感(gǎn)知(zhī)及触摸(mō)。

　　传(chuán)统的触觉(jué)传(chuán)感(gǎn)器多(duō)为贴片(piàn)式阵列传感器，通常将触摸信号转化(huà)为不同电(diàn)信号，从而从电信号(hào)散布中直接(jiē)恢复出其他不同(tóng)的触摸形式信息(xī)，如触摸力、触摸形状(zhuàng)。

机器(qì)人触觉传感器的分(fēn)类及效果

　　跟着智能化的程度(dù)进步，机(jī)器(qì)人传感(gǎn)器使用越来越(yuè)多。

　　智能机(jī)器(qì)人主(zhǔ)要有(yǒu)交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。

　　从拟(nǐ)人(rén)功用动身，视觉(jué)、力(lì)觉、触觉最为重要，早(zǎo)已进入实用阶段，听(tīng)觉也(yě)有(yǒu)较(jiào)大开展，其它还有(yǒu)嗅觉、味觉、滑觉(jué)等，对应有多(duō)种传感器，所以机器人传(chuán)感(gǎn)工业也构(gòu)成(chéng)了出产和科研力气。

　　内(nèi)传感器

　　机器(qì)介机电一体化的产品，内传感器和(hé)电(diàn)机、轴等机械部件(jiàn)或机(jī)械结构如手臂（Arm）、手腕(wàn)（Wrist）等装置在一起(qǐ)，完(wán)结(jié)方位、速度、力度的丈量，完成伺(cì)服操控。

　　方(fāng)位（位移(yí)）传感器

　　直(zhí)线(xiàn)移动传感器有电(diàn)位(wèi)计(jì)式传感器和(hé)可(kě)调变压(yā)器(qì)两种。

　　角(jiǎo)位移传感器有电位计式、可调(diào)变(biàn)压器（旋转(zhuǎn)变压器）及光电编码(mǎ)器(qì)三(sān)种，其间光电编码(mǎ)器有增量(liàng)式编 码(mǎ)器和(hé)肯定式编码器。

　　增量式编(biān)码器一般(bān)用(yòng)于零位不确认的(de)方位伺服操控，肯定式(shì)编码器能(néng)够得(dé)到对应于编码器初始确(què)认方(fāng)位的驱动轴瞬时(shí)视点值，当设备遭到压力(lì) 时，只需读出每个关节编码器的(de)读(dú)数，就能够对伺服操(cāo)控的给定值进(jìn)行调整(zhěng)，以避(bì)免机器(qì)人启(qǐ)动时发生过(guò)剧烈的运动(dòng)。

　　速度和加速度传感(gǎn)器

　　速度(dù)传感器有丈量平移(yí)和旋转运动速度两种(zhǒng)，但大多数情(qíng)况下，只(zhǐ)限于丈量旋转速(sù)度。

　　使用位移的导数，特别(bié)是光电办(bàn)法让光(guāng)照(zhào)耀旋转圆(yuán)盘，检测出旋转频率 和脉冲数目，以求出旋转视(shì)点， 及使用(yòng)圆(yuán)盘制(zhì)成有缝隙，经过二个光电二极(jí)管区(qū)分出角速度，即转(zhuǎn)速(sù)，这便是光电脉冲式转速(sù)传感器。

　　此(cǐ)外(wài)还有(yǒu)测(cè)速发电机(jī)用(yòng)于测速等(děng)。

　　力觉传(chuán)感器

　　力觉传(chuán)感器(qì)用(yòng)于丈量(liàng)两物体之间效果力的三个(gè)重量和力矩的三个重(zhòng)量(liàng)。

　　机器(qì)人中抱负(fù)的传(chuán)感器是(shì)粘接(jiē)在依从部件(jiàn)的(de)半导体应力计。

　　详细有(yǒu)金属电(diàn)阻型力觉传感(gǎn)器、半导(dǎo)体(tǐ)型力觉传感器(qì)、其它磁性压力(lì)式和使用弦振(zhèn)荡(dàng)原理制(zhì)造的力觉(jué)传感器(qì)。

　　因(yīn)为机器(qì)人(rén)开(kāi)展前史较(jiào)长，近年来遍及采用以沟通永磁电动机为主的沟通伺(cì)服系统，对应方位、速度等传(chuán)感器很多使用的是：各种类型的光电编(biān)码器、磁编码器和旋转变压器。

　　外传感(gǎn)器(qì)

　　以往(wǎng)一般(bān)工业机器人是(shì)没有外部(bù)感觉才(cái)能(néng)的，而(ér)新一代机器(qì)人如多关节机器人，特别是移(yí)动机器人、智能(néng)机(jī)器人则要求具有(yǒu)校对才能和反(fǎn)响(xiǎng)环(huán)境(jìng)改变的才能，外传感器便是完成这(zhè)些才(cái)能(néng)的。

　　触觉(jué)传(chuán)感(gǎn)器

　　微型开关(guān)是触摸传感器最常用型式，还有阻隔式(shì)双态触摸(mō)传感器（即双稳态开关半(bàn)导体(tǐ)电路）、单模拟(nǐ)量传感器、矩阵传感器(qì)（压(yā)电(diàn)元(yuán)件的矩阵(zhèn)传感器(qì)、人工(gōng)皮肤(fū)——变电导聚合物、光反射(shè)触觉传感器(qì)等）。

　　应力(lì)传感(gǎn)器

　　如多关节(jié)机器人进行动作时需求知道(dào)实践存(cún)在的触摸(mō)、触(chù)摸点的(de)方位（定位）、触摸的(de)特性即估量遭(zāo)到的(de)力（表征）这三个(gè)条件，所(suǒ)以用上节已指出的应变 仪，结合详(xiáng)细(xì)应(yīng)力检测的根本假定，如求出作业(yè)台面(miàn)与物体间的效果力，详细有对环境装设传(chuán)感(gǎn)器(qì)、对机(jī)器人腕部(bù)装设(shè)测试仪器用传动(dòng)装置作为传感器等办法。

　　挨近度传(chuán)感器

　　因为机器(qì)人(rén)的运动速度(dù)进(jìn)步及对(duì)物(wù)体装(zhuāng)卸或许引起损坏等原因需求知(zhī)道物(wù)体在(zài)机器(qì)人作(zuò)业(yè)场(chǎng)地内存在(zài)方位的先验信(xìn)息(xī)以及恰当(dāng)的轨道规划，所以有必要使用丈量挨近度的(de)遥感(gǎn)办(bàn)法。

　　挨近传感器分为无源(yuán)传感器和有源传感器，所(suǒ)以除天然(rán)信号源外，还或(huò)许需求人(rén)工信号的(de)发送器和接收器。

　　超声波挨近度(dù)传感器(qì)用于检测物(wù)体的存(cún)在和(hé)丈量间(jiān)隔。

　　它不能用于丈量小(xiǎo)于(yú)30~50cm的间(jiān)隔(gé)，而测距规(guī)模较大，它可用在(zài)移动机器(qì)人上，也可用于大型机器人(rén)的夹(jiā)手上。

　　还可做成超声导航系(xì)统。

　　声(shēng)觉传感器

　　用(yòng)于感触(chù)和解说(shuō)在(zài)气(qì)体（非触(chù)摸(mō)感触）、液(yè)体或(huò)固体（触摸(mō)感触）中的声波。

　　声(shēng)波传感器杂乱程(chéng)度能(néng)够从简略的声波存在(zài)检测到(dào)杂乱的声(shēng)波(bō)频率剖析， 直到对接连天然语言中独自语音和(hé)词汇的区(qū)分。

　　触摸(mō)式(shì)或(huò)非(fēi)触(chù)摸(mō)式温(wēn)度(dù)传(chuán)感(gǎn)器

　　近年在机(jī)器(qì)人中使用较(jiào)广，除常用的热(rè)电阻（热敏电阻）、热电偶等外，热电电视(shì)摄像机(jī)测(cè)及感觉(jué)温(wēn)度图画(huà)方(fāng)面也获得开展(zhǎn)。

　　滑(huá)觉传(chuán)感器

　　用于检测物(wù)体(tǐ)的滑(huá)动。

　　当要(yào)求(qiú)机(jī)器人捉住特性不知(zhī)道的(de)物(wù)体(tǐ)时，有必(bì)要确认(rèn)最恰当的握力(lì)值，所以要求检测出握力不行时(shí)所发生的(de)物体滑动(dòng)信号。

　　现(xiàn)在有使用光学系统的滑觉传感器(qì)和使(shǐ)用晶(jīng)体接收器(qì)的滑觉传感器，后(hòu)者的检测灵敏度与滑(huá)动方向无关(guān)。

　　间隔传感器

　　用于智能移动(dòng)机器人(rén)的间(jiān)隔传感器有(yǒu)：激光(guāng)测距(jù)仪（兼可测角）、声纳传感器等，近几年得到开展。

　　视觉传感(gǎn)器

　　这是使用很广泛的外(wài)传感器，有(yǒu)鉴于它的内(nèi)容很丰(fēng)厚，并且机器视觉常(cháng)常(cháng)独(dú)立构成(chéng)产品，与软件技能联系很亲(qīn)近。

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