跟着智能(néng)化的程度进步，机器(qì)人传感器使用越来越多。

　　智能(néng)机(jī)器人主要有交互机(jī)器人、传感机器人和自主(zhǔ)机器人3种。

　　从拟人(rén)功用动身，视觉、力觉、触(chù)觉最为(wèi)重要(yào)，早已(yǐ)进入实用阶(jiē)段，听觉(jué)也(yě)有较大开(kāi)展，其它还(hái)有嗅觉、味觉、滑觉(jué)等，对应有多种传感(gǎn)器，所(suǒ)以机(jī)器人(rén)传感工(gōng)业也构成了出产和科研力气。

　　内传(chuán)感器

　　机器介机电(diàn)一体(tǐ)化的产品，内传感(gǎn)器和电机、轴等机械(xiè)部(bù)件或机械结构(gòu)如(rú)手臂（Arm）、手腕(wàn)（Wrist）等(děng)装置在一起(qǐ)，完结方位、速度、力(lì)度的丈量，完成伺服(fú)操控(kòng)。

　　方位（位移）传感器(qì)

　　直线移动传感器有电(diàn)位计式传(chuán)感器和可调变形容一晃十年的诗句，含有十年的诗句(biàn)压器两种。

　　角位移传感器有电位计式(shì)、可(kě)调变压器（旋转(zhuǎn)变压器）及光(guāng)电编码(mǎ)器三种，其间光电编码(mǎ)器有(yǒu)增量(liàng)式(shì)编 码器和肯(kěn)定式编码器(qì)。

　　增(zēng)量(liàng)式编码器(qì)一般用(yòng)于零位(wèi)不确认的方位伺服操控，肯定(dìng)式编码器能够得到对(duì)应于(yú)编码器初始(shǐ)确(què)认方位的(de)驱动轴瞬时视点值，当设备遭到压力 时，只需读出每个关(guān)节编(biān)码器(qì)的读数，就(jiù)能(néng)够(gòu)对伺服操(cāo)控的给定值(zhí)进行(xíng)调整，以避免(miǎn)机(jī)器人启(qǐ)动时发生过剧烈的运动。

　　速度和加速度(dù)传感器

　　速(sù)度传感器(qì)有丈量平移和旋(xuán)转运动速度两种，但大多(duō)数情(qíng)况下，只限于丈量旋转速度。

　　使用(yòng)位(wèi)移的导数，特别是(shì)光电办(bàn)法让光照耀旋转圆盘，检(jiǎn)测出旋(xuán)转频(pín)率 和脉冲数(shù)目，以求出旋转视点(diǎn)， 及使用圆盘制成(chéng)有缝隙，经过二个光电(diàn)二极管区分出(chū)角速度，即(jí)转速，这便(biàn)是(shì)光电脉冲式转速传感器。

　　此外还有测(cè)速发电机用于测速等。

　　力觉传(chuán)感器

　　力觉传感器用于丈(zhàng)量两(liǎng)物体(tǐ)之间效(xiào)果力的(de)三(sān)个重(zhòng)量(liàng)和力矩的(de)三(sān)个(gè)重量。

　　机器人中(zhōng)抱(bào)负(fù)的传感(gǎn)器是粘接在依从部件的半导体应力计。

　　详(xiáng)细有(yǒu)金属电阻型力觉传(chuán)感器(qì)、半导体型力觉传感器(qì)、其它(tā)磁性压(yā)力式和使用弦振荡原理制造(zào)的(de)力觉传感(gǎn)器。

　　因为机(jī)器(qì)人开展前(qián)史较长，近年来遍及采用以沟(gōu)通永磁电动机(jī)为(wèi)主的沟通伺服(fú)系统，对应方位(wèi)、速度等传(chuán)感器很多(duō)使用的是：各种(zhǒng)类(lèi)型的光电(diàn)编码器(qì)、磁编码器和旋转(zhuǎn)变压器。

　　外传感器

　　以往(wǎng)一般工业(yè)机器(qì)人是没有外(wài)部感(gǎn)觉才能的，而新一代机器人如多(duō)关(guān)节机(jī)器人，特(tè)别是移(yí)动机(jī)器人、智能(néng)机器(qì)人则要求(qiú)具有校对才能和反(fǎn)响环境改(gǎi)变的(de)才能，外传感(gǎn)器(qì)便是(shì)完成这些才(cái)能的。

　　触觉传感(gǎn)器

　　微型开关(guān)是触摸传(chuán)感器(qì)最常用型式，还有阻隔式双态触摸传感器（即双稳态开关半导(dǎo)体电路(lù)）、单模拟量传感器、矩阵传感器(qì)（压电元件的(de)矩阵传感器、人工皮(pí)肤(fū)——变电导聚合物(wù)、光反射触(chù)觉传(chuán)感器等）。

　　应(yīng)力传感器

　　如多(duō)关节机器人进行(xíng)动作(zuò)时需求知道实践存(cún)在的触摸、触摸点的方位（定位）、触摸的特性即估量遭(zāo)到的力（表征）这(zhè)三个条件(jiàn)，所以用上节已指出的(de)应变 仪(yí)，结合详细应力检(jiǎn)测的(de)根本假定，如求出作(zuò)业台面与物体间的(de)效果力，详细有对环境(jìng)装设传感器、对机器人腕部装设测(cè)试仪器用传动(dòng)装置作为传感器等办法(fǎ)。

　　挨近(jìn)度传(chuán)感(gǎn)器

　　因为(wèi)机器人(rén)的运(yùn)动速(sù)度进步及(jí)对物体装卸或许引起损坏(huài)等原因需求知道(dào)物体在机器人作业场地内存在方位的先验信息以及恰当的轨道规划，所以有(yǒu)必要使用丈(zhàng)量挨近度的遥感办法(fǎ)。

　　挨近传(chuán)感器分为无源传感器和有源(yuán)传(chuán)感器(qì)，所以(yǐ)除天然(rán)信号源外，还或许需求人工信号的发送器和接收器。

　　超声波挨近度(dù)传感器用(yòng)于(yú)检测物体的(de)存(cún)在和(hé)丈(zhàng)量间(jiān)隔(gé)。

　　它不能用于丈量小(xiǎo)于30~50cm的间隔，而测距(jù)规(guī)模(mó)较大，它可用在移动机器(qì)人(rén)上，也(yě)可用于大型机器人的夹手上。

　　还可做成超声导航系统。

　　声觉传(chuán)感器

　　用于感触和解说(shuō)在(zài)气体（非触摸感(gǎn)触）、液体或固体(tǐ)（触摸感触）中(zhōng)的声波(bō)。

　　声(shēng)波传感器杂乱程度能(néng)够从简略的声波存在检测到(dào)杂(zá)乱的声波频率(lǜ)剖析， 直到(dào)对接连天然语言中(zhōng)独自(zì)语音和词汇的区分(fēn)。

　　触摸(mō)式(shì)或(huò)非触摸式(shì)温度传感器(qì)

　　近年(nián)在机(jī)器人(rén)中使用较广，除常用的热电阻（热(rè)敏电阻）、热(rè)电偶等外，热电电视摄像机测(cè)及感觉温(wēn)度图(tú)画(huà)方(fāng)面也(yě)获得开展。

　　滑觉传感器

　　用于检(jiǎn)测物体的滑(huá)动。

　　当要求(qiú)机器人捉住特性不知(zhī)道的物体时(shí)，有必(bì)要确认最(zuì)恰当的握力值，所(suǒ)以要求检(jiǎn)测出握力不行时(shí)所发(fā)生的物体滑动信(xìn)号。

　　现在(zài)有使用光学(xué)系统的滑觉传感器和使用晶体接收器的滑觉传感器，后者的检测灵敏度与滑动(dòng)方(fāng)向(xiàng)无关(guān)。

　　间(jiān)隔(gé)传感器

　　用于智能移(yí)动机器人的间隔传感器有：激光(guāng)测距仪（兼(jiān)可测角）、声纳传(chuán)感器等，近几年得(dé)到开展。

　　视觉传感(gǎn)器

　　这是使用很广泛的外(wài)传感器，有鉴于它的内容很丰厚，并(bìng)且机器(qì)视觉常常(cháng)独立(lì)构成产品(pǐn)，与软件技能联系很亲近。

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